ros底盘驱动包存在scan跟不上车体运行的错误调试过程
现象描述
一个和底盘通讯的代码和ros包，总是发现当控制车体运行一段距离，rviz里面scan的数据更新会过一秒才能跟着运动走，同时发现tf的base_link也是过一秒才更新
调试过程
起初，以为是串口堵塞，没有及时的接受和处理底盘上行发布的轮速信息导致，之后写了一个串口缓存程序，但是发现并不是串口堵塞导致，而且odom更新是实时的。
之后发现map到base_footprint的tf的变换是卡顿的，起初跳动一下，之后才跳动成与odom差不多的数值。
此时认为是odom的更新不正确，在odom轮速的累加过程中，把轮速取相反数，发现可以解决这个问题，但是这是不正常的，轮速是正确的。
//计算odom //vx_ 是未处理前的x方向速度 //vy_ 未处理前的y方向速度 //vth_未处理前的x方向角速度 //th_ 未处理前的imu获取的角度 //上面四个是全局变量，是从底盘的串口获得的
//下面四个是用于odom计算的局部变量 //vx vy vyaw taw 对应上面的全局变量 ros::Time curr_time; curr_time = ros::Time::now(); double vx,vy,vyaw,yaw;//局部变量 vx = ((chassisvalue.vx)/1000.0); vy = ((chassisvalue.vy)/1000.0); vyaw = ((chassisvalue.vth)/1000.0); vx = -vx; vy = -vy; vyaw = -vyaw; yaw = (chassisvalue.th_imu/100.0); yaw = (yaw*PI/180.0); //实时角度信息, odomvalue.th = yaw; double dt = (curr_time - last_time_).toSec(); //间隔时间 double delta_x = (vx * cos(yaw)) * dt-(vy * sin(yaw)) * dt; //th_弧度 double delta_y = (vx * sin(yaw)) * dt+(vy * cos(yaw)) * dt; double delta_th = vyaw * dt; //里程计累加 odomvalue.x += delta_x; odomvalue.y += delta_y; odomvalue.vx = vx; odomvalue.vy = vy; //里程计解算积分后角度 odomvalue.vth = vyaw; last_time_ = curr_time; 复制代码
最后发现是在静态tf的设置时候，base_link到laser_link的tf是反的，与实际中有π的差距
修改静态tf之后就好了。
总结：一直认为tf树很重要，仍然在一些重要的地方搞错了tf，导致了比较明显的错误后果。
并且早就查看过tf树，只是tf节点关系正确，但是时间的变换数据是错误的。
作者：kobesdu
链接：https://juejin.cn/post/7057771190361784350